多轴飞行器不完全安装指南

因多轴飞行器构造简单,相对直升机调试容易,对飞手基础知识要求大大降低,导致近年航模爱好者和拍摄领域的流行。
流行同时,因为飞行门槛降低,很多不具备足够经验的新手在安装多轴飞行器过程中缺乏相关知识,摔机事故频发。某些调试盲点甚至是已入模多年的模友也难以避免。
本文以作者自身经验,在组装六轴飞行器过程中,边装边写。针对目前绝大部分多轴装机用户存在的测试盲区,和忽略的细节,做一个诠释和补充。

选择机架
镂空过多、中心板薄、电机臂碳管过小的机架会带来无法消除的震动,使航拍画面产生水波纹而无法忍受,且给飞控带来负作用较大的信号噪声,影响姿态数据采集和动力输出。如飞行器起飞重量大于4KG,建议电机臂碳管不小于16mm或以上,机架碳板厚度达到1.5mm或以上。
市面上不少碳纤机架边缘过于锋利,不加以处理,长时间与线材摩擦,会造成绝缘皮破损,甚至短路。动力线、信号线等需要穿越碳纤机架边缘、开槽、开孔处时,建议用胶布先覆盖线材需要穿越区域或套上蛇皮管一类,保护线材绝缘皮不会磨损。

选择接收机
至少为多轴飞行器准备PCM或2.4G接收机,PPM接收机用于多轴将是一场噩梦,不管你调整如何精细,PPM不抗干扰抖舵特性会让所有努力付之一炬。没有失控保护或没有稳定失控保护触发(部分二次变频PPM接收机支持失控保护,但触发不稳定),都会导致丢机和摔机。飞行前务必在未安装螺旋桨时,测试关控后飞控是否进入正确状态,接收机失控保护是否正确运转。
商用数传电台抗干扰、支持跳频、带数据效验和冗余,在数据回传、失控保护方面也非常稳定,配合飞控支持的地面站能定航点定航路完成预定任务,同样是是好选择。但APC250之类稳定性欠佳的低端定频数传则不建议采用。
市面上流行的飞控如NAZA、Wookong-M、SuperX、X4\X6在遥控器校准界面皆可观察接收机的舵量输出,如未打舵情况下数值跳动,很不幸你的接收机质量欠佳或控的电位器已经磨损,导致了抖舵,未排除故障前,不建议做任何校准和飞行。

电机与电调匹配
现在市面上销售的多轴电机,基本都提供电机搭配各种桨在不同油门下的测试曲线图或表格(挺奇怪,双天盘式电机都无此类测试)。
按最大推荐螺旋桨配置,并100%油门时消耗电流的大约一倍配置电调,只要飞行器不超载,是安全的。
如朗宇X4112S配DJI 15X5碳纤桨最大电流能到17A,配置30A电调就能满足需要。
需要注意!电机连接电调尽量不使用香蕉头,焊接能消除接触不良的隐患。
电调延长电源线只需采购与电调相同号数的硅胶线即可,多之无用。并联到插头时需要采用更高电流规格的硅胶线,多轴常用硅胶线在14~12号之间。
多轴飞行器电机与电调的兼容适配和测试是一大难题,且因为电调输出交流相位与电机的不匹配,会导致严重后果。
更让人无奈的是,在常规飞行和负载情况下,很多电机与电调的不兼容表现不明显。甚至一些飞行器在多次全负载温和航线下也顺利飞行,但在做大机动时才显露问题,表现为瞬间一个或多个电机驱动缺相,直接跌落(排除电源接触不良,香蕉头接触问题等)。
在我好友的四轴上就遇到了:DJI 30A电调与双天盘式电机存在严重兼容性问题,启动后电机会发出明显的转动异响和啸叫,1分钟内电机滚烫,且其中一个电机线圈开始冒烟。
要完全杜绝和排除此问题也较困难,因航模民用领域多轴,几乎100%是开环结构,无法检测到每个电机是否转速正常。(工业用多轴不少电机是内置转速计并输出给飞控)单独给每个电机安装转速计和电流计来测试实现成本又太高。

全文见:http://www.sb-dji.com/?p=400

陈章 QQ:8626395
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